概述

  全自動(dòng)保管箱是一種能為租用人提供24小時(shí)服務(wù)的操作自動(dòng)化、管理無(wú)人化的銀行代保管設(shè)備保管箱服務(wù)、具有監(jiān)控和公安聯(lián)網(wǎng)、防震傳感器，十三層防火防鉆六面金庫(kù)體，庫(kù)體能具有恒溫恒濕，匯集多項(xiàng)技術(shù)為一體，操作過(guò)程包括客戶(hù)身份識(shí)別，人臉識(shí)別，指紋識(shí)別，密碼識(shí)別、加上機(jī)械鎖，五層防護(hù)。相對(duì)傳統(tǒng)保管箱具有更加安全、空間利用率更高、服務(wù)時(shí)間更長(zhǎng)、管理更加便捷，運(yùn)營(yíng)成本更低的優(yōu)點(diǎn)。

  一、 系統(tǒng)環(huán)境

  硬件：

  工業(yè)一體機(jī)電腦(2個(gè)串口)、嵌入式打印機(jī)

  軟件：

  客戶(hù)端windows7 64位操作系統(tǒng)、.net 4.5運(yùn)行庫(kù)、嵌入式數(shù)據(jù)庫(kù)SQLite3

  客戶(hù)端系統(tǒng)名稱(chēng)：SsaTouch.exe

  通訊：

  工業(yè)一體機(jī)分別和PLC采用modbus協(xié)議，嵌入式打印機(jī)采用rs485通訊

  二、 操作流程

  1、先到柜臺(tái)開(kāi)戶(hù)(登記身份信息，采集指紋、人臉等信息及辦理繳費(fèi)或其他相關(guān)手續(xù))

  2、人臉識(shí)別，進(jìn)入客戶(hù)等待廳

  3、當(dāng)有取物間空閑時(shí)，刷卡進(jìn)入存取室

  4、中英文選擇

  5、輸入密碼和指紋，等待箱體傳送到取物口

  6、用機(jī)械鑰匙打開(kāi)保管箱存取物品

  7、存取好后并拔出鑰匙點(diǎn)完成按鈕，系統(tǒng)自動(dòng)將箱體傳送回庫(kù)房

  8、按打印按鈕可打印此次存取憑證

  9、按出門(mén)按鈕離開(kāi)

  三、 箱體規(guī)格

  3、1 小箱 460mm *260mm *65mm

  3、2 中小箱 460mm *260mm *85mm

  3、3 中箱 460mm *260mm *135mm

  3、4 大箱 460mm *260mm *175mm

  3、5 特大箱 460mm *260mm *210mm

  四、 功能特點(diǎn)

  空間利用率高：

  尺寸為長(zhǎng)6m * 寬2m *高2.5m的庫(kù)房能容納410個(gè)小箱、170個(gè)中箱、25個(gè)特大箱，共605箱子，存取室建議尺寸2m *1.5m ，配置兩個(gè)看物間則乘以二。

  安全防護(hù)等級(jí)高：

  保管箱庫(kù)房墻體為多層復(fù)合材料組成六面金庫(kù)體具有防火、防鉆、防盜等多種功能 。通過(guò)國(guó)家C級(jí)認(rèn)證。墻體有十三層防火防鉆板(防鉆鋼板7層多層復(fù)合材料防火板層交措疊加而成，每一塊墻體有100顆左右定做特定制殊螺絲螺母)

  承重低：

  庫(kù)體內(nèi)基本采用合金框架設(shè)計(jì)，減少了安裝空間 降低了地面承重標(biāo)準(zhǔn)。

  高精度定位：

  采用光柵尺全封閉定位系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)微米級(jí)精確定位實(shí)現(xiàn)智能機(jī)械取物，其中智能取物機(jī)械手目前已取得了多項(xiàng)國(guó)家專(zhuān)利。

  恒溫恒濕：

  庫(kù)體內(nèi)采用先進(jìn)的恒溫恒濕系統(tǒng)，使得庫(kù)房?jī)?nèi)持續(xù)保持恒溫恒濕，保證物品保管的更好更安全。

  庫(kù)房實(shí)時(shí)監(jiān)控：

  庫(kù)體內(nèi)布有兩個(gè)和公安聯(lián)網(wǎng)的攝像頭，隨時(shí)方便工作人員檢測(cè)庫(kù)房?jī)?nèi)存取箱體的動(dòng)態(tài)，

  防震監(jiān)控：

  庫(kù)房?jī)?nèi)安裝 8個(gè)防震傳感器，能及時(shí)反應(yīng)由于地震等自然災(zāi)害導(dǎo)致庫(kù)體震動(dòng)，并防止墻體破壞震動(dòng)起到很好的監(jiān)控和防盜。

  配件質(zhì)量保障：

  各個(gè)關(guān)鍵部位的配件選擇采用國(guó)際知名品牌，電機(jī)采用東方馬達(dá)電機(jī)，控制器及模塊采用高端PLC，各種現(xiàn)線材及其他輔助配件采用米思米，各種材料均采用耐震、耐磨、耐扭抗彎曲的材料。合金部件均經(jīng)過(guò)陽(yáng)極氧化表面處理，美觀耐用。

  稱(chēng)重保護(hù)：

  對(duì)每個(gè)箱體在存取物品前系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)稱(chēng)重，并自動(dòng)登記記錄，對(duì)于存放超重的物品系統(tǒng)自動(dòng)報(bào)警，并對(duì)一些對(duì)重量有特殊要求的物品，起到警示作用。

  開(kāi)門(mén)及取物防夾：

  系統(tǒng)在開(kāi)關(guān)門(mén)時(shí)能自動(dòng)判斷，具有防夾功能。對(duì)于取物臺(tái)操作取物時(shí)，箱體盒蓋未關(guān)上或鑰匙未拔等具有取物防夾功能。

  系統(tǒng)自檢：

  系統(tǒng)在每次上電，或設(shè)置定時(shí)時(shí)，會(huì)自動(dòng)對(duì)系統(tǒng)內(nèi)的各種開(kāi)關(guān)及各個(gè)模塊進(jìn)行自檢，能保證系統(tǒng)安全高效的運(yùn)行，系統(tǒng)能對(duì)自檢過(guò)程中出現(xiàn)的各種問(wèn)題進(jìn)行報(bào)警提示。

  斷電保護(hù)：

  系統(tǒng)內(nèi)置UPS電源，當(dāng)在取物或存物過(guò)程中，突然停電，系統(tǒng)啟用ups電源，持續(xù)完成本次操作。

  存取時(shí)間短：

  系統(tǒng)從進(jìn)入取物間至完成驗(yàn)證到箱體傳送到位，平均用時(shí)45秒，短時(shí)間可達(dá)25秒。

  噪音小，運(yùn)行平穩(wěn)：

  系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中勻速運(yùn)行，采用進(jìn)口的滑塊和絲桿及滾軸并在各個(gè)碰撞環(huán)境安裝有緩沖裝置，減少噪音。保證系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的平穩(wěn)及安全。

  高效的箱體傳送方式：

  機(jī)械臂采用拉、推方式進(jìn)行箱體的運(yùn)行，保證箱體在傳送過(guò)程中，使得箱體在傳送過(guò)程中確保位置、流暢、安全、高效。

  防塵保護(hù)：

  在每排箱體上均安裝防塵板，以保證灰塵雜質(zhì)不會(huì)散落到箱體上，保持箱體整潔。

  庫(kù)房整體布局靈活：

  存取室的設(shè)計(jì)位置可根據(jù)庫(kù)房實(shí)際情況，安裝于庫(kù)房墻體的任意一側(cè)。

  庫(kù)房取物的安全性：

  每次取物存物時(shí)只有當(dāng)箱體傳送到庫(kù)房邊上時(shí)，安全門(mén)才會(huì)開(kāi)啟，不在工作狀態(tài)時(shí)，安全門(mén)處于關(guān)閉狀態(tài)。

  傳送承重能力強(qiáng)：

  每個(gè)箱體承重及傳送承重為30KG.

  綜合布線：

  全部的布線都焊接而成，接觸更加牢靠，穩(wěn)定性更好，設(shè)備使用壽命更長(zhǎng)等特點(diǎn)，庫(kù)房?jī)?nèi)布線均按綜合布線要求布置，安全規(guī)范。

  圖像追蹤定位系統(tǒng)：(選配)

  采用高清攝像頭采集保管箱內(nèi)盒圖片，進(jìn)行快速對(duì)比分析，實(shí)現(xiàn)對(duì)盒位位置及傳送過(guò)程中的傳送過(guò)程全程監(jiān)控、精確定位，形成采集過(guò)程的二次校驗(yàn)，保證系統(tǒng)運(yùn)行的精確、安全。

  五、 安全防護(hù)說(shuō)明：

  1. 庫(kù)體說(shuō)明

  全自動(dòng)保管箱庫(kù)壁安防強(qiáng)度達(dá)到公安部C級(jí)防護(hù)要求。

  組成：

  金庫(kù)墻體由頂層墻體、四周墻體、底層鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)、底層水平鋪板、內(nèi)盒儲(chǔ)存架等組成。

  庫(kù)體表面材料：

  庫(kù)體金庫(kù)防護(hù)壁采用2mm厚冷軋鋼板 +10mm防火板(五層)+3.5mm厚防鉆板(六層)+2mm冷軋鋼板防火板與防鉆板交替放置。如下圖所示：

  加工工藝：

  鋼板表面經(jīng)過(guò)水磨拋光，拉絲、酸洗磷化處理等工藝處理，形成粗細(xì)均勻的橫條絲紋，紋路清晰，無(wú)劃傷、凹陷、亂紋、裂紋等缺陷。表面細(xì)密均勻，無(wú)缺損、燒焦、脫落、劃痕、針孔等現(xiàn)象，抗鹽霧實(shí)驗(yàn)(NSS實(shí)驗(yàn))24小時(shí)無(wú)異常。

  底層鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)+底層水平鋪板：

  由10#槽鋼、40*60方管為骨架的混凝土結(jié)構(gòu)，上面輔12mm厚鐵板水平基準(zhǔn)，豎立80*80*8角鐵的骨架立柱為垂直方向基準(zhǔn)。用80*80*8角鐵固定金庫(kù)頂層各面。如圖所示：

  內(nèi)盒儲(chǔ)存架：

  由40*20方鐵和20*40鋁合鋁型材為骨架，以1.5mm優(yōu)質(zhì)冷軋板為材料，以特殊模具冷拉鋁合金型材為立柱，以30*30特殊模具冷拉鋁合金型材為立柱底座固定，中間用內(nèi)箱加強(qiáng)支架連接，外端的立柱配置內(nèi)盒限位裝置，來(lái)固定儲(chǔ)物盒的位置。如圖所示：

  四周墻體和頂層墻體：

  均用2.3mm優(yōu)質(zhì)冷軋板經(jīng)以折彎成型、表面噴塑等工藝制作，墻體分為兩層，為鑲嵌結(jié)構(gòu)，墻體總厚度為90mm(不包外部槽鋼厚度)，內(nèi)部裝配形式為：2.3mm優(yōu)質(zhì)冷軋板+40mm防火防鉆板+2.3mm優(yōu)質(zhì)冷軋板+2.3mm優(yōu)質(zhì)冷軋板+40mm防火防鉆板+2.3mm優(yōu)質(zhì)冷軋板。

  2. 看物間詳細(xì)描述：

  看物間基本說(shuō)明：

  包含門(mén)禁、看物臺(tái)、客戶(hù)操作終端、出入箱口、看物間壁等?？次镩g房?jī)?nèi)封頂，外包嚴(yán)，裝璜美觀舒適，內(nèi)可配置感應(yīng)燈光。配套看物間、展示柜等，庫(kù)外設(shè)驗(yàn)證區(qū)及等候休閑區(qū)。

  材質(zhì):

  主體鋼結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)說(shuō)明：操作便捷，使用方便，私密安全，易使用。

  看物間結(jié)構(gòu)圖示參考：

  看物間的操作流程：

  看物間功能描述

  1)自動(dòng)安全系統(tǒng)能詳實(shí)記錄顧客進(jìn)出、箱體內(nèi)盒出入前后的重量變化信息及操作等歷史記錄。

  2)顧客身份的鑒別，操作引導(dǎo)，保管箱內(nèi)盒的取出及退回，使用狀況的記錄等全部操作程序全部自動(dòng)化。

  3)進(jìn)入看物房必須持保管箱專(zhuān)用RFID卡刷卡進(jìn)行身份驗(yàn)證，看物間具有獨(dú)占性，如果當(dāng)前看物間在使用，則其他客戶(hù)無(wú)法同時(shí)使用，門(mén)禁刷卡器會(huì)提示有客戶(hù)正在使用，看物房電控門(mén)不會(huì)開(kāi)啟;

  4)客戶(hù)進(jìn)入看物房后電控門(mén)自動(dòng)鎖閉，客戶(hù)需要進(jìn)行二次驗(yàn)證(密碼或指紋)確認(rèn)身份，保管箱內(nèi)盒自動(dòng)由庫(kù)內(nèi)傳送至取物窗口平臺(tái)內(nèi)，保管箱取物閘門(mén)自動(dòng)打開(kāi)

  5)若客戶(hù)在看物房?jī)?nèi)滯留時(shí)間過(guò)長(zhǎng)(限制時(shí)間可自行設(shè)置)系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)報(bào)警。

  6)客戶(hù)存取結(jié)束后按開(kāi)門(mén)鍵，保管箱存取口自動(dòng)關(guān)閉，保管箱內(nèi)盒自動(dòng)傳送回庫(kù)內(nèi)，電控門(mén)自動(dòng)解鎖。

  7)為客戶(hù)提供緊急情況下的報(bào)警按鈕和求助電話，可連接銀行內(nèi)部報(bào)警系統(tǒng)或110聯(lián)網(wǎng)報(bào)警系統(tǒng)。

  入口門(mén)禁方案：電控銅門(mén)(刷卡開(kāi)啟，自動(dòng)關(guān)閉)

  1、RFID讀卡器(錄入相關(guān)開(kāi)戶(hù)信息)、非接觸式IC卡 (mifare 0ne IS50 IS70系列)

  2、RFID門(mén)禁人臉識(shí)別:通過(guò)人臉識(shí)別，開(kāi)啟休息室電控門(mén)。

  (RFID讀卡器)                                         (RFID門(mén)禁人臉識(shí)別)

  六、 工作原理說(shuō)明

  全自動(dòng)保管箱是將機(jī)械、電控、軟件結(jié)合起來(lái)的機(jī)電一體化產(chǎn)品。系統(tǒng)由庫(kù)房、內(nèi)盒、機(jī)械臂、輸送通道，看物間組成。

  客戶(hù)憑卡進(jìn)入看物間，通過(guò)輸入密碼、指紋等驗(yàn)證后，通過(guò)多個(gè)伺服控制一個(gè)機(jī)械手。通過(guò)PLC或刷卡發(fā)送指令，機(jī)械臂平移到指定箱體位置取箱，機(jī)械手鉤住箱子傳送到機(jī)械臂上，機(jī)械臂平移到指定出箱口，機(jī)械手鉤住箱子傳送到傳送帶，在由傳送帶傳送到取物平臺(tái)，取物窗口打開(kāi)取物完成。還箱操作則與取箱動(dòng)作相反。

  操作流程圖:

  全自動(dòng)保管箱結(jié)構(gòu):包含有庫(kù)房墻體，箱體貨架，內(nèi)盒，智能機(jī)械臂，傳送機(jī)構(gòu)，2個(gè)控制柜組成。

  智能機(jī)械臂由滑軌、通道傳送結(jié)構(gòu)、智能機(jī)械手組成。

  1、 滑軌分為上滑道和下滑道。

  上滑道由平移導(dǎo)軌，滑塊，特制鋁型安裝板組成;智能機(jī)械臂通過(guò)特制鋁型安裝板將上下滑塊固定，使通道傳送結(jié)構(gòu)中的上下兩個(gè)滑塊帶動(dòng)同步皮帶傳動(dòng)，上滑道和下滑道中的滑塊同步制動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了智能機(jī)械臂在滑軌上進(jìn)行水平方向左右移動(dòng)。

  2、 通道傳送結(jié)構(gòu)包括框架、水平X軸驅(qū)動(dòng)組件、垂直Y軸驅(qū)動(dòng)組件、電氣布線系統(tǒng)。

  (1) 框架采用高強(qiáng)度硬鋁，通過(guò)高強(qiáng)的L板連接件和防松動(dòng)螺絲拼接組合而成。

  (2) 水平X軸驅(qū)動(dòng)組件由傳動(dòng)軸、上下同步驅(qū)動(dòng)齒輪、傳動(dòng)齒輪、主動(dòng)齒輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)部件、上下固定軸承座部件和導(dǎo)向軸承座部件組成;上下同步驅(qū)動(dòng)齒輪固定在傳動(dòng)軸的兩端，傳動(dòng)軸通過(guò)上下固定軸承座部件連接在鋁型材架體上，傳動(dòng)齒輪固定在傳動(dòng)軸的中下部，主動(dòng)齒輪固定在驅(qū)動(dòng)電機(jī)部件的輸出軸上，電機(jī)部件固定在車(chē)體上;電機(jī)部件輸出軸通過(guò)主動(dòng)齒輪和傳動(dòng)齒輪的嚙合驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，經(jīng)由傳動(dòng)軸兩端的上下同步驅(qū)動(dòng)齒輪配合上下滑軌中的齒條將傳動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)巷道車(chē)水平往復(fù)運(yùn)行;驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用伺服電機(jī)，保證巷道車(chē)的定位精確;所有傳動(dòng)部件采用精密齒輪，保證長(zhǎng)壽命高精度。

  (3) 垂直Y軸驅(qū)動(dòng)組件由導(dǎo)向直線導(dǎo)軌兩組、滾珠絲桿、升降板、絲桿固定軸承座、從動(dòng)齒輪、主動(dòng)齒輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)部件。兩組直線導(dǎo)軌安裝在架體的兩側(cè)邊，為垂直升降提供導(dǎo)向;滾珠絲桿通過(guò)絲桿固定軸承座連接在架體上，跟直線導(dǎo)軌平行方向安裝在兩組直線導(dǎo)軌之間位置;從動(dòng)齒輪固定在滾珠絲桿的底面，主動(dòng)齒輪固定在驅(qū)動(dòng)電機(jī)部件的輸出軸上驅(qū)動(dòng)電機(jī)部件通過(guò)安裝底板固定在架體上，升降板連接在兩組直線導(dǎo)軌滑塊上，滾珠絲桿的螺母也連接在升降板上。驅(qū)動(dòng)電機(jī)部件輸出軸通過(guò)主動(dòng)齒輪和傳動(dòng)齒輪的嚙合驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿旋轉(zhuǎn)，經(jīng)由兩側(cè)的直線導(dǎo)軌導(dǎo)向的升降板以及和升降板連接的滾珠絲桿螺母，將絲桿的旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為垂直升降運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)升降板垂直往復(fù)動(dòng)行;驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用伺服電機(jī)，保證升降板定位精確;所有傳動(dòng)部件采用精密齒輪，保證長(zhǎng)壽命高精度。

  (4) 電氣布線系統(tǒng)分為水平走線拖鏈和垂直走線拖鏈以及為拖鏈提供導(dǎo)向的拖鏈槽組成。拖鏈采用穩(wěn)定可靠的塑料尼龍拖鏈，為移動(dòng)系統(tǒng)部件提供供電和信號(hào)傳輸。

  3、 取盒機(jī)械手分為機(jī)械手底架、內(nèi)盒輸送系統(tǒng)、拉鉤系統(tǒng)、拉鉤頂升系統(tǒng)和內(nèi)盒導(dǎo)向板。取盒機(jī)械手固定在升降板上，由機(jī)械臂控制，到達(dá)指定的位置執(zhí)行動(dòng)作。

  (1) 機(jī)械手底架由多塊鋁合金板材精加工成形，裝配組合而成。底架采用鋁合金板加工確保了底板的強(qiáng)度和自重的輕量化。

  (2) 內(nèi)盒輸送系統(tǒng)由兩組同步帶輸送部件、傳動(dòng)部件、驅(qū)動(dòng)電機(jī)部件、固定支架組成。驅(qū)動(dòng)電機(jī)部件固定在機(jī)械手底架上，同步帶輸送部件通過(guò)固定支架固定在底架上;驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)同步帶輪、同步帶經(jīng)由傳動(dòng)部件將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞到同步帶輸送部件上，由同步帶輸送內(nèi)盒進(jìn)出機(jī)械手。

  (3) 拉鉤系統(tǒng)由兩組拉鉤驅(qū)動(dòng)部件、傳動(dòng)部件、連接支架和驅(qū)動(dòng)電機(jī)部件組成。兩組拉鉤驅(qū)動(dòng)部件分別位于內(nèi)盒輸送系統(tǒng)的左右兩側(cè)，每組拉鉤驅(qū)動(dòng)部件由拉鉤側(cè)板、拉鉤平移導(dǎo)向直線導(dǎo)軌、拉鉤、拉鉤平移同步帶驅(qū)動(dòng)部件，頂升直線導(dǎo)軌組成;兩組拉鉤驅(qū)動(dòng)部件通過(guò)連接支架將左右兩側(cè)拉鉤驅(qū)動(dòng)部件連接成一個(gè)整體，每組頂升直線導(dǎo)軌的導(dǎo)軌道固定在機(jī)械手底架上，滑塊固定在拉鉤側(cè)板上，使整個(gè)拉鉤驅(qū)動(dòng)部件在直線導(dǎo)軌的導(dǎo)向能夠做上下升降運(yùn)動(dòng);兩組拉鉤驅(qū)動(dòng)部件通過(guò)傳動(dòng)部件中的傳動(dòng)軸將兩組的拉鉤平移同步帶驅(qū)動(dòng)部件連接起來(lái)，使兩側(cè)的拉鉤達(dá)到同步運(yùn)行;驅(qū)動(dòng)電機(jī)部件安裝在連接支架上，通過(guò)輸出軸上固定的主動(dòng)齒輪和傳動(dòng)部件上固定的傳動(dòng)齒輪嚙合，驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)軸帶動(dòng)兩側(cè)拉鉤驅(qū)動(dòng)部件中的傳動(dòng)同步帶輪，驅(qū)動(dòng)同步帶運(yùn)行，同步帶帶動(dòng)拉鉤，在直線導(dǎo)軌的導(dǎo)向下，往復(fù)運(yùn)動(dòng);驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用伺服電機(jī)，保證拉鉤動(dòng)作精確、迅速、平滑。

  (4) 拉鉤頂升系統(tǒng)由兩組頂升部件、兩組固定軸承座、和驅(qū)動(dòng)電機(jī)部件組成。驅(qū)動(dòng)電機(jī)部件固定在機(jī)械手底架上的中心位置，兩組頂升部件位于驅(qū)動(dòng)電機(jī)部件的兩側(cè)。頂升部件由傳動(dòng)軸、傳動(dòng)齒輪、偏心輪，頂升輪組成;偏心輪固定在傳動(dòng)軸的兩端，傳動(dòng)齒輪固定在傳動(dòng)軸兩個(gè)偏心輪之間，頂升輪組安裝在偏心輪的偏心孔上。兩組固定軸承座固定在機(jī)械手底架上，傳動(dòng)軸連接在兩組軸承座之間，使傳動(dòng)軸只能旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸上固定的主動(dòng)齒輪和固定在傳動(dòng)軸上的傳動(dòng)齒輪嚙合，將旋轉(zhuǎn)運(yùn)行傳遞到傳動(dòng)軸上，驅(qū)動(dòng)偏心輪轉(zhuǎn)動(dòng)，頂升輪頂起拉鉤側(cè)板，在頂升直線導(dǎo)軌的導(dǎo)向下，使拉鉤系統(tǒng)垂直上下運(yùn)動(dòng)。

  (5) 內(nèi)盒導(dǎo)向板固定在機(jī)械手底架上，位于內(nèi)盒輸送系統(tǒng)上部的兩側(cè)，為輸送內(nèi)盒作導(dǎo)向。

  4、 輸送通道由滾筒輸送線、頂升機(jī)構(gòu)、開(kāi)門(mén)機(jī)構(gòu)組成。

  (1) 滾筒輸送線由鋁型材搭建架體，電機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈條將動(dòng)力傳遞到滾筒，滾筒驅(qū)動(dòng)內(nèi)盒進(jìn)出通道。

  (2) 頂升機(jī)構(gòu)由直線減速電機(jī)、頂升板、導(dǎo)柱部件、頂升塊組成。直線減速電機(jī)固定在輸送線架體上，直線減速器出軸連接在頂升板上，連接采用浮動(dòng)連接;導(dǎo)柱固定在頂升板上，四個(gè)導(dǎo)套固定在輸送線架體上，在四個(gè)導(dǎo)套的導(dǎo)向下，頂升板由直線減速器驅(qū)動(dòng)帶動(dòng)四根導(dǎo)柱上下運(yùn)行;頂升塊連接在導(dǎo)柱，頂升塊銑有定位槽口，將內(nèi)盒頂起，同時(shí)對(duì)內(nèi)盒定位，使內(nèi)盒不會(huì)移動(dòng)。

  開(kāi)門(mén)機(jī)構(gòu)由活動(dòng)門(mén)板、導(dǎo)向部件、直線減速器組成。導(dǎo)向部件中的導(dǎo)槽固定在臺(tái)面板下，四組導(dǎo)輪固定在活動(dòng)門(mén)板底部，在導(dǎo)向部件的導(dǎo)向下，活動(dòng)門(mén)板由直線減速器驅(qū)動(dòng)進(jìn)行開(kāi)門(mén)。